Перед автономным полётом нужно включить необходимые модули Clover. В файле clover.launch должны быть включены Blockly, ArUco и RC. Также нужно настроить ArUco-маркеры и, при необходимости, расположение камеры.
Откройте терминал
Откройте Butterfly в Clover. Это терминал, в котором можно вводить команды для Raspberry Pi.
01
Введите пароль
Если терминал попросит пароль, введите:
raspberry
Пароль не отображается
При вводе пароля символы не показываются на экране. Это нормально. Просто введите raspberry и нажмите Enter.
Откройте папку с настройками
В терминале Raspberry Pi перейдите в папку:
cd ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/
Полезно
Клавиша Tab автоматически дополняет названия папок и файлов. Например, вместо полного пути catkin_ws/src/clover/clover/launch можно вводить его по частям, нажимая Tab после каждого названия. Пишите начало названия папки или файла, а затем нажимаете Tab: cat Tab = catkin_ws/
Настройте clover.launch
Откройте файл:
nano clover.launch
В файле должны быть включены Blockly(если вы хотите использовать блочное программирование), ArUco и RC(для связи с аппаратурой):
<arg name="blocks" default="true"/>
<arg name="aruco" default="true"/>
<arg name="rc" default="true"/>
Важно
Все три параметра должны иметь значение true. Остальные параметры в этом файле не изменяйте.
Сразу после изменения сохраните файл:
Ctrl+S → Ctrl+X
Настройте aruco.launch
Откройте файл:
nano aruco.launch
В файле должны быть включены все три параметра:
<arg name="aruco_detect" default="true"/>
<arg name="aruco_map" default="true"/>
<arg name="aruco_vpe" default="true"/>
Все три параметра — true
Это обязательная настройка для работы с ArUco-маркерами.
Сразу после изменения сохраните файл:
Ctrl+S → Ctrl+X
Создайте карту ArUco-маркеров
Карта нужна, чтобы дрон мог ориентироваться по расположенным на поле ArUco-маркерам.
Пример команды для поля 10 × 10 маркеров:
rosrun aruco_pose genmap.py 0.335 10 10 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map/map.txt --top-left
Размер маркера
0.335 м
Столбцов
10
Строк
10
Расстояние по X
1 м
Расстояние по Y
1 м
Первый маркер
0
Начало нумерации
--top-left
Важно при создании карты
Указывайте реальный размер маркера и реальные расстояния между его центрами на поле. Обычно нумерация начинается с 0 и идёт с верхнего левого угла, поэтому используется --top-left.
Настройте расположение камеры
Откройте файл:
nano main_camera.launch
Этот файл нужно изменять только тогда, когда расположение камеры на вашем дроне отличается от выбранной настройки.
Если камера направлена вниз, а её шлейф выходит вперёд относительно коптера, выберите:
camera is oriented downward, camera cable goes forward [option 2]
Важно
Должна быть включена только одна подходящая настройка расположения камеры.
Если вы изменили этот файл, сразу сохраните его:
Ctrl+S → Ctrl+X
Перезапустите Clover
После настройки файлов перезапустите Clover:
sudo systemctl restart clover
Настройка завершена
Clover настроен для работы с Blockly, RC и ArUco-маркерами и готов к дальнейшей работе.
Следующая тема
Запустим Blockly и научимся открывать сохранённые программы.
